下面我们固然完成了用中缀掌握电机迁移转变的程序，但实践上这个程序照样没若干适用价值的，我们不克不及每次想让它迁移转变的时分都上下电啊，是吧。还有就是它不只能正转还得能反转啊，也就是说不只能转过来，还得能转回来呀。好吧，我们就来做一个实例程序吧，联合第 8 章的按键程序，我们设计如许一个功用程序：按数字键 1～9，掌握电机转过 1～9 圈；合营上下键改动迁移转变偏向，按向上键后正向转 1～9 圈，向下键则反向转 1～9 圈；左键固定正转 90 度，右键固定反转 90；esc 键终止迁移转变。经过这个程序，我们也可以进一步领会到若何用按键来掌握程序完成复杂的功用，以及掌握和履行模块之间若何调和任务，而你的编程程度也可以在如许的理论演习中失掉锤炼和晋升。
#include <reg52.h> sbit KEY_IN_1 = P2^4; sbit KEY_IN_2 = P2^5; sbit KEY_IN_3 = P2^6; sbit KEY_IN_4 = P2^7; sbit KEY_OUT_1 = P2^3; sbit KEY_OUT_2 = P2^2; sbit KEY_OUT_3 = P2^1; sbit KEY_OUT_4 = P2^0; unsigned char code KeyCodeMap[4][4] = { //矩阵按键编号到规范键盘键码的映射表 { 0x31, 0x32, 0x33, 0x26 }, //数字键 1、数字键 2、数字键 3、向上键 { 0x34, 0x35, 0x36, 0x25 }, //数字键 4、数字键 5、数字键 6、向左键 { 0x37, 0x38, 0x39, 0x28 }, //数字键 7、数字键 8、数字键 9、向下键 { 0x30, 0x1B, 0x0D, 0x27 } //数字键 0、ESC 键、 回车键、 向右键 }; unsigned char KeySta[4][4] = { //全体矩阵按键的以后形态 {1, 1, 1, 1}, {1, 1, 1, 1}, {1, 1, 1, 1}, {1, 1, 1, 1} }; signed long beats = 0; //电机迁移转变节奏总数 void KeyDriver(); void main(){ EA = 1; //使能总中缀 TMOD = 0x01; //设置 T0 为形式 1 TH0 = 0xFC; //为 T0 赋初值 0xFC67，准时 1ms TL0 = 0x67; ET0 = 1; //使能 T0 中缀 TR0 = 1; //启动 T0 while (1){ KeyDriver(); //挪用按键驱动函数 } } /* 步进电机启动函数，angle-需转过的角度 */ void StartMotor(signed long angle){ //在盘算前封闭中缀，完成后再翻开，以防止中缀打断盘算进程而形成毛病 EA = 0; beats = (angle * 4076) / 360; //实测为 4076 拍迁移转变一圈 EA = 1; } /* 步进电机中止函数 */ void StopMotor(){ EA = 0; beats = 0; EA = 1; } /* 按键举措函数，依据键码履行响应的操作，keycode-按键键码 */ void KeyAction(unsigned char keycode){ static bit dirMotor = 0; //电机迁移转变偏向 //掌握电机迁移转变 1-9 圈 if ((keycode>=0x30) && (keycode 0){ //节奏数大于 0 时正转 index++; //正转时节奏输入索引递增 index = index & 0x07; //用&操作完成到 8 归零 beats--; //正转时节奏计数递加 }else{ //节奏数小于 0 时反转 index--; //反转时节奏输入索引递加 index = index & 0x07; //用&操作异样可以完成到-1 时归 7 beats++; //反转时节奏计数递增 } tmp = P1; //用 tmp 把 P1 口以后值暂存 tmp = tmp & 0xF0; //用&操作清零低 4 位 tmp = tmp | BeatCode[index]; //用|操作把节奏代码写到低 4 位 P1 = tmp; //把低 4 位的节奏代码和高 4 位的原值送回 P1 }else{ //节奏数为 0 则封闭电机一切的相 P1 = P1 | 0x0F; } } /* T0 中缀效劳函数，用于按键扫描与电机迁移转变掌握 */ void interruptTimer0() interrupt 1{ static bit div = 0; TH0 = 0xFC; //从新加载初值 TL0 = 0x67; KeyScan(); //履行按键扫描 //用一个静态 bit 变量完成二分频，即 2ms 准时，用于掌握电机 div = ~div; if (div == 1){ TurnMotor(); } }</reg52.h>
这个程序是第 8 章和本章常识的一个综合——用按键掌握步进电机迁移转变。程序中有这么几点值得留意，我们分述如下：
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针对电机要完成正转和反转两个分歧的操作，我们并没有运用正转启动函数和反转启动函数这么两个函数来完成，也没有在启动函数界说的时分添加一个方式参数来指明其偏向。我们这里的启动函数 void StartMotor(signed long angle)与单向正转时的启动函数独一的差别就是把方式参数 angle 的类型从 unsigned long 改为了 signed long，我们用有符号数固有的正负特征来辨别正转与反转，负数表现正转 angle 度，正数就表现反转 angle 度，如许处置是不是很简练又很清楚明了呢？而你对有符号数和无符号数的差别用法是不是也更有领会了？
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针对终止电机迁移转变的操作，我们界说了一个独自的 StopMotor 函数来完成，虽然这个函数十分复杂，虽然它也只在 Esc 按键分支内被挪用了，但我们依然把它独自提出来作为了一个函数。而这种做法就是基于如许一条编程准绳：尽能够用独自的函数来完成硬件的某种操作，当一个硬件包括多个操作时，把这些操作函数组织在一同，构成一个对下层的一致接口。如许的条理化处置，会使得全部程序层次明晰，既有利于程序的调试保护，又有利于功用的扩大。
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中缀函数中要处置按键扫描和电机驱动两件工作，而为了防止中缀函数过于复杂，我们就又分出了按键扫描和电机驱动两个函数（这也异样契合上述 2 的编程准绳），而中缀函数的逻辑就变得简练而明晰了。这里还有个矛盾，就是按键扫描我们选择的准时工夫是 1ms，而本章之前的实例中电机节奏继续工夫多是 2ms；很显然，用 1ms 的准时可以定出 2ms 的距离，而用 2ms 的准时却得不到精确的 1ms 距离；所以我们的做法就是，准时器仍然准时 1ms，然后用一个 bit 变量做标记，每 1ms 改动一次它的值，而我们只选择值为 1 的时分履行一次举措，如许就是 2ms 的距离了；假如我要 3ms、4ms呢，把 bit 改为 char 或 int 型，然后对它们递增，判别到哪个值该归零，就可以了。这就是在硬件准时器的根底上完成精确的软件准时。
